Профилактическая медицина, как и многие другие области медицинских знаний, уходит своими корнями в далекое прошлое. Ее развитие тесно связано с эволюцией общественно-экономических формаций, прогрессом науки и культуры. Навыки гигиенического характера, основанные на наблюдениях и опыте, соблюдались издавна. Следует подчеркнуть, что в развитии гигиены эмпирические наблюдения значительно опережали научные исследования.

Люди всегда инстинктивно стремились сохранить свою жизнь и здоровье. Поэтому они постоянно накапливали опыт и навыки по охране личного, а затем и коллективного здоровья. Археологические раскопки, производимые в различных частях земного шара, свидетельствуют о том, что уже в глубокой древности люди владели элементарными правилами по сохранению здоровья. Много внимания в то время уделялось вопросам питания, личной гигиены, благоустройства жилища и др. Выдающийся отечественный гигиенист Ф. Ф. Эрисман писал:

Уже у древних культурных народов существовали довольно ясные и сознательные представления о многих условиях, вредных или благоприятных для здоровья и физического развития людей и, нужно отдать справедливость этим народам, санитарные стремления их имели преимущественно общественный характер

В древних городах сохранились остатки сооружений, свидетельствующие об их хорошем санитарном благоустройстве. Особенно большое внимание вопросам гигиены уделяли индусы, китайцы, вавилонцы, египтяне, а также народы, проживавшие на территории среднеазиатских государств.

Наибольшее развитие гигиенические навыки получили в античной Греции и в период господства Древнеримской империи. В Греции основоположником медицинских знаний Гиппократом впервые был создан трактат  О воздухе, водах и местностях , в котором описывались основные природные факторы, их влияние на здоровье людей. В то время уже была высказана идея, что здоровье человека в значительной мере зависит от влияния на него факторов внешней среды и что причины многих болезней находятся именно в среде, окружающей человека.

В Афинах были построены водопровод и канализация, имелись общественные бани и купальни, проводилась простейшая дезинфекция посредством окуривания помещений. Уделялось внимание правильной планировке городов. В Спарте особое значение придавали личной гигиене, физическому развитию и воспитанию с целью формирования мужественных, физически развитых и сильных воинов.

Накопленные греками опыт и знания были впоследствии восприняты и усовершенствованы в Римской империи. В Риме начали зарождаться элементы профилактической медицины, что проявилось в сооружении общественных бань, соляриев. Была создана широкая сеть водопроводов, канализационная система выводила сточные воды за город на поля и огороды, осуществлялся санитарный контроль за продажей пищевых продуктов. Преследовалась продажа населению недоброкачественных и фальсифицированных продуктов. Осуществлялся надзор за строительством жилищ. Определенное внимание уделялось соблюдению санитарных правил в войсках. В Древнем Риме впервые появились элементы медицинского образования.

Все достижения санитарии, которыми так гордились в Древнем Риме и Древней Греции, носили четко выраженный социальный характер. Они были достоянием господствующего класса, так как создавался комфорт и удобства для рабовладельцев, военачальников, жрецов, торговцев, но не для рабов. В этот период постоянно вспыхивали эпидемии инфекционных заболеваний (чумы, оспы, тифа и др.), которые сопровождались высокой смертностью, особенно среди рабов и бедных слоев населения.

В эпоху феодализма (VI-XIV века) наблюдался общий упадок науки и культуры, что отразилось и на санитарном состоянии городов, особенно в странах Западной Европы. В средневековье ростки санитарной культуры античного периода были уничтожены натиском религиозных догм христианства. Распространение идей христианства в этот период с его проповедью аскетизма, презрением к физическому здоровью привело к тому, что люди начали игнорировать элементарные санитарные правила. Санитарно-технические сооружения в городах отсутствовали, нечистоты выливались непосредственно на улицу из окон. Кривые улицы, покрытые грязью, никогда не убирались, люди не мылись, пренебрегая личной гигиеной, не меняли одежду и белье в течение длительного срока, жилища были грязными и захламленными. Неудивительно, что многие инфекционные заболевания (чума, оспа, холера, тифы) в результате эпидемий уносили миллионы человеческих жизней. Так, пандемия чумы унесла в XIV веке почти 25 млн человек. Такие болезни, как проказа, сифилис, трахома, туберкулез, чесотка и другие заболевания, были распространены повсеместно.

Эпоха Возрождения (XV-XVI века) ознаменовалась развитием многих отраслей знаний, в том числе естествознания. Впервые проявился интерес к болезням, связанным с профессией. Так, в частности, известный врач Парацельс изучил болезни рудокопов.

Следует отметить, что в период упадка общей культуры, гигиенических навыков и знаний в Европе в Хорезме, Бухаре, Самарканде процветали точные науки, литература, поэзия, уделялось внимание медицине и санитарии. В месте расположения древнего хорезмского го­сударства при раскопках были обнаружены остатки городов с элементами благоустройства, водоснабжения и канализации. Этот период в Азии известен трудами знаменитого ученого, врача Абу Али Ибн Сины (Авиценны). Он автор уникального для того времени произведения Канон врачебной науки . В разделах этого произведения, касающихся гигиены, содержатся указания по гигиене жи­лища, одежды, питания детей и стариков, правилам охраны здоровья и другие гигиенические рекомендации.